Zamek Świętego Anioła powstał pierwotnie jako mauzoleum dla cesarza Hadriana. Jego budowę zakończono w 139 roku. Swoją obecną nazwę uzyskał w VI wieku dzięki papieżowi Grzegorzowi I Wielkiemu, który przemianował mauzoleum na Zamek św. Anioła. Nazwa miała upamiętnić ukazanie się podczas zarazy, nad mauzoleum anioła chowającego miecz co mialo być symbolem końca epidemii. W tamtych czasach epidemię uważano za przejaw gniewu Bożego. Charakterystyczna rzeźba anioła z mieczem powstała o wiele później w roku 1752.